D-H法的基本思想是在开链机械臂的每一个link上绑定一个坐标架，然后利用相邻坐标架的相对空间位姿差距来计算正运动学。
Assigning Reference Frames
坐标架建在每一个link的末端。Z轴与joint的旋转轴共线。根据选定的Z轴方向，利用右手定则定义link旋转的正方向。
坐标架的原点定义为[该joint和下一个joint的旋转轴的公垂线]与[该joint的旋转轴]的交点。
X轴定义为沿[该joint和下一个joint的旋转轴的公垂线]指向下一个joint
Y轴根据X轴和Z轴，按照右手系选定。
地面坐标架：与link1处于初始状态的坐标架相同
Defining Four Parameters
要表示两个相邻坐标架的相对空间位姿差距，我们需要以下的变量：
- Link length: , [该joint和下一个joint的旋转轴的公垂线]的长度
- Link twist: , 该joint和下一个joint的旋转轴的夹角「也即两个相邻坐标架Z轴的夹角」
- Link offset: , 从[前一坐标架x轴和该坐标架z轴的交点]到[该坐标架原点]的距离（以该坐标架z轴方向为正方向）
- Joint angle: , 前一坐标架与该坐标架x轴的夹角
Example
0→1: 选择地面坐标架与第一个关节坐标架初始相同，对于旋转关节：, 对于平移关节:
1→2: 两个joint轴线相交，
2→3: 两个joint轴线平行，
3→4: 平移关节，取z轴方向与平移方向相同。
参考文献：Modern Robotics, Lynch and Park, Cambridge U.Press, 2017. http://modernrobotics.org