本节介绍频率特性法分析系统性能
本节介绍通过开环频率特性得到闭环频率特性的方法
在频域分析系统性能
利用开环对数幅频特性分析系统性能
三频段理论
首先注意，这里的低频中频高频并不是在信号领域定义的高中低频。对于控制系统而言，一般工作频率几~几百赫兹，高中低是基于控制系统划分的。
低频段反映系统稳态误差。由静态误差系数法可知，系统型别高，开环增益高，相对来说稳态误差更小。也就是低频段曲线应该陡、高。
高频段反映系统抗高频噪声的能力。欲使噪声影响小，应使高频段曲线矮。
中频段是本节着重讨论的内容：
接下来找和的关系：
二阶系统
解题的时候根据曲线，计算，再到两幅图里面读出相应的性能参数即可。
高阶系统
推导略。对于高阶系统有近似表达式，同样反映和的关系：
其实也不一定必须读图，也可以带进式子里计算。
利用闭环频率特性分析系统性能
虽然可以通过开环特性分析闭环性能，但是由于可以通过实验轻松得到系统的闭环频率特性，且闭环频率特性的一些特征量在工程应用中十分广泛，所以研究闭环频率特性还是很有必要的。
闭环频率特性
特征量：
向量法研究
也就是从定义着手
这样就从几何层面建立了开环特性和闭环特性的关系，知道了开环幅相特性曲线，就可以得出闭环的频率特性了
等M圆、等N圆
但是每次画图，求长度算角度比较复杂，也不容易看出趋势，所以又引入了两个辅助工具：
等M圆
等N圆
「曲线图：卢京潮课件」
在等M圆和等N圆就像是地图里的等高线一样。在这幅"地图"里面画出开环Nyquist，就能根据交点，确定某一个$\omega$下的闭环幅值和相角。
尼柯尔斯图线（Nichols）
首先注意这里说的是Nichols图线，而不是Nicholes图。（他们的关系就像是尺子和地图一样，图线是用来读取图上的数据用的）
「曲线图：卢京潮课件，蓝色为对数幅值，绿色为相角」
尼柯尔斯图线其实本质上就是等M圆、等N圆映射到对数幅相座标系时的曲线。
闭环频域指标->时域指标
二阶系统
跟之前利用开环频率特性分析性能的时候一样，首先找出带宽频率，通过这个频率读出阻尼系数和超调量，计算谐振峰值在代入曲线求调节时间
高阶系统
跟之前开环的情况是一样的，依然是画曲线，再读点。
利用开环频率分析性能与利用闭环频率特性分析性能，达到的目的是一样的，两种方法根据方便选用即可。